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焊接機器人的基本構成有哪些？
來源：東莞朝洪焊接機器人有限公司 發(fā)布時間：2019-03-30 點擊量：1282
焊接機器人系統(tǒng)一般由機械手（本體）、環(huán)境、任務和控制器四部分構成。
環(huán)境是指焊接機器人所處的工作環(huán)境，包括作業(yè)對象和一些障礙物，焊接機器人在運動過程中必須防止與這些物體發(fā)生干涉。
任務是指焊接機器人需要完成的工作，如焊接、噴漆或搬運等，通?？梢远x為環(huán)境的兩種狀態(tài)間的差別，需要用適當?shù)恼Z言或程序加以描述并存儲在機器人控制器中。
控制器用來接收機器人內部傳感器和外部傳感器檢測到的信息，對其加以處理，并根據(jù)一定的控制程序產生出控制信號，驅動焊接機器人本體的各個關節(jié)，進而完成給定的任務。
焊接機器人本體是執(zhí)行任務的機械機構，是由臂、關節(jié)和末端執(zhí)行器構成的一套互相連接的運動機構。
在工程實際中，焊接機器人本體也被稱為操作機、機械臂、機械手等。大多數(shù)焊接機器人本體是具有幾個自由度的關節(jié)式機械結構。焊接機器人通常具有6個自由度，其中3個自由度引導到末端工具到達所需的位置，另外3個自由度用于控制工具的姿態(tài)。
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