焊接機(jī)器人編程3種方法:

(1)示教編程

示教編程是指操作人員通過(guò)人工手動(dòng)的方式，利用示教板移動(dòng)機(jī)器人末端焊槍跟蹤焊縫，適時(shí)記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，焊接機(jī)器人根據(jù)記錄信息采用逐點(diǎn)示教的方式再現(xiàn)焊接過(guò)程。這種逐點(diǎn)記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員充當(dāng)外部傳感的角色，機(jī)器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，需要操作人員花費(fèi)大量的時(shí)間進(jìn)行示教，編程效率低。當(dāng)焊接環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，需要重新示教焊接過(guò)程，不能適應(yīng)焊接對(duì)象和任務(wù)變化的場(chǎng)合，焊接精度差

(2)離線編程

離線編程采用部分傳感技術(shù)，主要依靠計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立機(jī)器人工作模型，對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形學(xué)動(dòng)畫(huà)仿真以檢測(cè)編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機(jī)器人控制柜控制機(jī)器人運(yùn)行。與示教編程相比，離線編程可以減少機(jī)器人工作時(shí)間，結(jié)合CAD技術(shù)，簡(jiǎn)化編程。國(guó)外機(jī)器人離線編程技術(shù)研究成熟，各工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)商都配有各自機(jī)器人專(zhuān)用的離線編程軟件系統(tǒng)。比如ABB的Robot studio仿真編程軟件，既可以做仿真分析又可以離線編程。離線編程能夠構(gòu)造模擬的焊接環(huán)境，依據(jù)工況條件，應(yīng)用CAD技術(shù)構(gòu)造相應(yīng)的夾具、零件和工具的幾何模型。但缺乏真實(shí)焊接環(huán)境的傳感數(shù)據(jù)，所構(gòu)造的幾何模型對(duì)真實(shí)焊接目標(biāo)也只是部分的描述，在焊接過(guò)程中必須做出偏差調(diào)節(jié)，因此離線編程難以描述真實(shí)的三維運(yùn)動(dòng)，不是特別可靠，在焊接過(guò)程中必須進(jìn)行實(shí)時(shí)的偏差控制以滿足焊接工藝的要求

(3)自主編程

自主編程技術(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)。自主編程技術(shù)應(yīng)用各種外部傳感器使得焊接機(jī)器人能夠全方位感知真實(shí)焊接環(huán)境，識(shí)別焊接工作臺(tái)信息，確定工藝參數(shù)。

自主編程技術(shù)無(wú)需繁重的示教，減少了機(jī)器人的工作時(shí)間和工人的勞動(dòng)時(shí)間，也無(wú)需根據(jù)工作臺(tái)信息實(shí)時(shí)對(duì)焊接過(guò)程中的偏差進(jìn)行糾正，大大提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性而成為未來(lái)焊接機(jī)器人發(fā)展的趨勢(shì)。

以上是焊接機(jī)器人編程3種方法的相關(guān)內(nèi)容，更多資訊敬請(qǐng)關(guān)注朝洪官網(wǎng)。