焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般由機(jī)械手（本體）、環(huán)境、任務(wù)和控制器四部分構(gòu)成。

環(huán)境是指焊接機(jī)器人所處的工作環(huán)境，包括作業(yè)對(duì)象和一些障礙物，焊接機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中必須防止與這些物體發(fā)生干涉。

任務(wù)是指焊接機(jī)器人需要完成的工作，如焊接、噴漆或搬運(yùn)等，通?？梢远x為環(huán)境的兩種狀態(tài)間的差別，需要用適當(dāng)?shù)恼Z(yǔ)言或程序加以描述并存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器中。

控制器用來接收機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器檢測(cè)到的信息，對(duì)其加以處理，并根據(jù)一定的控制程序產(chǎn)生出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人本體的各個(gè)關(guān)節(jié)，進(jìn)而完成給定的任務(wù)。

焊接機(jī)器人本體是執(zhí)行任務(wù)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，是由臂、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器構(gòu)成的一套互相連接的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

在工程實(shí)際中，焊接機(jī)器人本體也被稱為操作機(jī)、機(jī)械臂、機(jī)械手等。大多數(shù)焊接機(jī)器人本體是具有幾個(gè)自由度的關(guān)節(jié)式機(jī)械結(jié)構(gòu)。焊接機(jī)器人通常具有6個(gè)自由度，其中3個(gè)自由度引導(dǎo)到末端工具到達(dá)所需的位置，另外3個(gè)自由度用于控制工具的姿態(tài)。