焊接機器人關(guān)節(jié)電動機驅(qū)動過程中，出于對驅(qū)動力矩及控制精度的考慮，一般都需要配置減速機構(gòu)。在焊接機器人上常用的減速機構(gòu)包括諧波減速機和RV擺線針輪減速機，在一些焊接機器人的直線傳動中也有螺旋傳動的應(yīng)用。

     諧波傳動減速器包括三個基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。三個構(gòu)件中可任意固定一個，其余兩個一為主動，一為從動，可實現(xiàn)減速或增速，也可變成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。

      當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動，柔輪為從動時，柔性在橢圓形的波發(fā)生器作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長袖兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在波發(fā)生器短袖兩端處，柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在橢圓長袖兩側(cè)，柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態(tài)。在波發(fā)生器長軸旋轉(zhuǎn)的正方向一側(cè)，稱為嚙入?yún)^(qū)；在長軸旋轉(zhuǎn)的反方向一側(cè)，稱為嚙出區(qū)。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況一次變化，不斷循環(huán)。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少幾個（一般為2或4個），所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周時，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過幾個齒的角度，從而實現(xiàn)了大的減速比。

     與一般齒輪傳動相比，諧波傳動有如下主要特點：

1. 傳動比大，單級傳動比可為50~300.

2. 傳動平穩(wěn)，承載能力高。在傳動時同事參與嚙合的齒數(shù)多，故傳動平穩(wěn)，承載能力高。在相同的工作條件下，體積可減小20%~50%。

3. 傳動精度高。在制造精度相同的情況下，諧波傳動的精度可比普通齒輪傳動高一級。若齒面經(jīng)過很好的研磨，則諧波齒輪傳動的傳動精度要比普通齒輪傳動高4倍。

基于諧波減速器的上述特點，在機器人關(guān)節(jié)傳動中應(yīng)為較為普遍，多作為機器人手腕關(guān)節(jié)的減速及傳動裝置。