工業(yè)焊接機器人是復(fù)雜的機電耦合系統(tǒng)，相比傳統(tǒng)機械系統(tǒng)來講，工業(yè)焊接機器人控制系統(tǒng)具有如下特點：

1）工業(yè)焊接機器人有若干個關(guān)節(jié)，典型工業(yè)焊接機器人有五六個關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)由一個伺服系統(tǒng)控制，多個關(guān)節(jié)的運功要求各個伺服系統(tǒng)協(xié)同工作。

2）工業(yè)焊接機器人的工作任務(wù)是要求末端工具進行空間點位運動或連續(xù)軌跡運動。對工業(yè)焊接機器人的運動控制，需要進行復(fù)雜的坐標變換運算。

3）工業(yè)焊接機器人的數(shù)學(xué)模型是一個多變量、非線性和變參數(shù)的復(fù)雜模型，各變量之間還存在著耦合，因此工業(yè)機器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補償、解耦和自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)。

      在焊接機器人的運動學(xué)中，已知焊接機器人末端欲到達的位置，通過運動方程的求解可求出各關(guān)節(jié)需轉(zhuǎn)過的角度。所以運動過程中各關(guān)節(jié)的運動并不是相互獨立的，而是各軸相互關(guān)聯(lián)、協(xié)調(diào)地運動過程中各個關(guān)節(jié)的運動并不是相互獨立的，而是各軸相互關(guān)聯(lián)、協(xié)調(diào)地運動。焊接機器人運動的控制實際上是通過各軸伺服系統(tǒng)分別控制來實現(xiàn)的。所以機器人末端執(zhí)行器的運動必須分解到各個軸的分運動，即執(zhí)行器運動的速度、加速度和力或力矩必須分解8為各個軸的速度、加速度和力或力矩，由各軸伺服系統(tǒng)的獨立控制完成。              對于焊接機器人這種多關(guān)節(jié)機構(gòu)，很難直接檢測機器人末端的運動，一般只對各關(guān)節(jié)進行控制，屬于半閉環(huán)系統(tǒng)，僅能從伺服電動機上實現(xiàn)閉環(huán)控制