工業(yè)焊接機器人是復雜的機電耦合系統(tǒng)，相比傳統(tǒng)機械系統(tǒng)來講，工業(yè)焊接機器人控制系統(tǒng)具有如下特點：

1）工業(yè)焊接機器人有若干個關節(jié)，典型工業(yè)焊接機器人有五六個關節(jié)，每個關節(jié)由伺服系統(tǒng)控制，多個關節(jié)的運動要求各個伺服系統(tǒng)協(xié)同工作。

2）工業(yè)焊接機器人的工作任務是要求末端工具進行空間點位運動或連續(xù)軌跡運動，對工業(yè)機器人的運動控制，需要進行復雜的坐標變換運算。

3）工業(yè)焊接機器人的數學模型是一個多變量、非線性和變參數的復雜模型，各變量之間還存在著耦合，因此工業(yè)機器人的控制中經常使用前饋、補償、解耦和自適應等復雜控制技術。

   在機器人的運動學中，已知焊接機器人末端欲到達的位置，通過運動方程的求解可求出各關節(jié)需轉過的角度。所以運動過程中各個關節(jié)的運動并不是相互獨立的，而是各軸互相關聯(lián)、協(xié)調的運動。機器人運動的控制實際上是通過各軸伺服系統(tǒng)分別控制來實現的。所以機器人末端執(zhí)行器的運動必須分解到各個軸的分運動，即執(zhí)行器運動的速度、加速度和力或力矩必須分解為各個軸的速度、加速度和力或力矩，由各軸伺服系統(tǒng)的獨立控制完成。

   對于焊接機器人這種多關節(jié)機構，很難直接檢測機器人末端的運動，一般只對各關節(jié)進行控制，屬于半閉環(huán)系統(tǒng)，僅能從伺服電動機上實現閉環(huán)控制。

   目前的機器人這種多關節(jié)機構，很難直接檢測機器人末端的運動，一般只對各關節(jié)進行控制，屬于半閉環(huán)系統(tǒng)，僅能從伺服電動機上實現閉環(huán)控制。

     目前的機器人多采用分布式計算機控制，分為兩個層次。第一層次為伺服控制器，每個關節(jié)電動機配置一套伺服控制器，實現電動機的位移、速度、加速度及力矩的閉環(huán)控制；第二層也稱為上位計算機，負責軌跡點的生成、人機交互及其他一些管理任務。

如前所述，每個關節(jié)電動機的伺服系統(tǒng)能很好地復現要求的關節(jié)角。那么如何給定機器人的關節(jié)角，以實現要求的空間軌跡，是機器人位置控制需要解決的問題。