焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)常用減速機(jī)構(gòu)

焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)過(guò)程中，出于對(duì)驅(qū)動(dòng)力矩及控制精度的考慮，一般都需要配置減速機(jī)構(gòu)。在焊接機(jī)器人上常用的減速機(jī)構(gòu)包括諧波減速機(jī)和RV擺線針輪減速機(jī)，在一些焊接機(jī)器人的直線傳動(dòng)中也有螺旋傳動(dòng)的應(yīng)用。

     諧波傳動(dòng)減速器包括三個(gè)基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)，一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速，也可變成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)。

      當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動(dòng)，柔輪為從動(dòng)時(shí)，柔性在橢圓形的波發(fā)生器作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長(zhǎng)袖兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在波發(fā)生器短袖兩端處，柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開(kāi)；在橢圓長(zhǎng)袖兩側(cè)，柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態(tài)。在波發(fā)生器長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的正方向一側(cè)，稱為嚙入?yún)^(qū)；在長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的反方向一側(cè)，稱為嚙出區(qū)。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開(kāi)這四種情況一次變化，不斷循環(huán)。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少幾個(gè)（一般為2或4個(gè)），所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過(guò)幾個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比。

     與一般齒輪傳動(dòng)相比，諧波傳動(dòng)有如下主要特點(diǎn)：

1. 傳動(dòng)比大，單級(jí)傳動(dòng)比可為50~300.

2. 傳動(dòng)平穩(wěn)，承載能力高。在傳動(dòng)時(shí)同事參與嚙合的齒數(shù)多，故傳動(dòng)平穩(wěn)，承載能力高。在相同的工作條件下，體積可減小20%~50%。

3. 傳動(dòng)精度高。在制造精度相同的情況下，諧波傳動(dòng)的精度可比普通齒輪傳動(dòng)高一級(jí)。若齒面經(jīng)過(guò)很好的研磨，則諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)精度要比普通齒輪傳動(dòng)高4倍。

基于諧波減速器的上述特點(diǎn)，在機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)中應(yīng)為較為普遍，多作為機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)的減速及傳動(dòng)裝置。