焊接工業(yè)機(jī)器人是復(fù)雜的機(jī)電藕合系統(tǒng)，相比傳統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)來(lái)講，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)具有如下特點(diǎn)：

1. 焊接工業(yè)機(jī)器人有若干個(gè)關(guān)節(jié)，典型工業(yè)機(jī)器人有五六個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)伺服系統(tǒng)控制，多個(gè)的運(yùn)動(dòng)要求各個(gè)伺服系統(tǒng)協(xié)同工作。

2. 焊接工業(yè)機(jī)器人的工作任務(wù)是要求末端工具進(jìn)行空間點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)或連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，需要進(jìn)行復(fù)雜的坐標(biāo)變換運(yùn)算。

3. 焊接工業(yè)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)多變量、非線性和變參數(shù)的復(fù)雜模型，各變量之間還存在著耦合，因此工業(yè)機(jī)器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補(bǔ)償、解耦和自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)。

在焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)中，已知機(jī)器人末端欲到達(dá)的位置，通過(guò)運(yùn)動(dòng)方程的求解可求出各關(guān)節(jié)需轉(zhuǎn)過(guò)的角度。所以運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)并不是相互獨(dú)立的，而是各軸互相關(guān)聯(lián)、協(xié)調(diào)地運(yùn)動(dòng)。焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制實(shí)際上是通過(guò)各軸伺服系統(tǒng)分別控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。所以焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)必須分解到各個(gè)軸的分運(yùn)動(dòng)，即執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的速度、加速度和力或力矩必須分解為各個(gè)軸的速度、加速度和力或力矩，由各軸伺服系統(tǒng)的獨(dú)立控制來(lái)完成。

對(duì)于焊接機(jī)器人這種多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，很難直接檢測(cè)機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)，一般只對(duì)各關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，屬于半閉環(huán)系統(tǒng)，僅能從伺服電動(dòng)機(jī)上實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。