完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)起動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，

在機(jī)器人控制系統(tǒng)與機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的技術(shù)和平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)無(wú)縫連接，開(kāi)發(fā)折彎軟件包，對(duì)折彎過(guò)程中機(jī)器人托料實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。在不同折彎速度下，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)匹配的完全跟蹤，折彎軟件包也使折彎示教時(shí)間從過(guò)去2-3天縮短到2-3小時(shí)。在開(kāi)關(guān)柜、文件柜、電梯、防盜門(mén)等加工中得到很好應(yīng)用。

國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)械手

一步步完成全部操作，實(shí)際示教與再現(xiàn)。焊接機(jī)器人分弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人兩大類?；『笝C(jī)器人可以應(yīng)用在所有電弧焊、切割技術(shù)及類似的工業(yè)方法中。

焊鉗的選擇按工件形狀、種類、焊縫位置選用焊鉗。

電阻焊應(yīng)用是以機(jī)器人為核心，配置點(diǎn)焊槍、焊接控制器、水氣單元、管線包、工裝夾具等組成點(diǎn)焊工作站。埃斯頓可提供220kg、臂長(zhǎng)2600mm的專用電阻焊機(jī)器人工作站。此外，埃斯頓自動(dòng)化公司為焊接應(yīng)用開(kāi)發(fā)專用焊接軟件包，將焊接專家工藝參數(shù)庫(kù)集成到機(jī)器人系統(tǒng)中，滿足各種類型需要。

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垂直及近于垂直的焊縫選C形焊鉗，水平及水平傾斜的焊縫選用K形焊鉗。

在實(shí)際應(yīng)用中，

機(jī)器人與壓力機(jī)沖壓集成應(yīng)用主要有兩種方式。一是單臺(tái)機(jī)器人沖壓上下料：通過(guò)機(jī)器人將板料從拆垛臺(tái)移送到定位臺(tái)，定位后再移送到壓力機(jī)模具中實(shí)施沖壓，沖壓結(jié)束后，通過(guò)機(jī)器人取料放入堆垛臺(tái)，實(shí)現(xiàn)單臺(tái)壓力機(jī)機(jī)器人自動(dòng)上下料。二是機(jī)器人沖壓連線：通過(guò)多臺(tái)機(jī)器人在多臺(tái)壓力機(jī)之間建立沖壓連線。

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全自動(dòng)化焊接僅僅應(yīng)用在某些大批量生產(chǎn)場(chǎng)合，考慮到反變形等因素，定位夾緊裝置往往比較復(fù)雜，編程方式也是大量采用人工示教編程。目前由焊接控制系統(tǒng)來(lái)評(píng)估一些參數(shù)，并基于與希望值的多種偏差建立一種對(duì)策，這種要求導(dǎo)致該問(wèn)題復(fù)雜化。