1、送絲機(jī)按安裝方式分為一體式和分離式兩種。將送絲機(jī)安裝在機(jī)器人的上臂的后部上面與機(jī)器人組成一體為一體式；將送絲機(jī)與機(jī)器人分開安裝為分離式。

由于一體式的送絲機(jī)到焊槍的距離比分離式的短，連接送絲機(jī)和焊槍的軟管也短，所以體式的送絲阻力比分離式的小。從提高送絲穩(wěn)定性的角度看，一體式比分離式要好一些。

一體式的送絲機(jī)，雖然送絲軟管比較短，但有時(shí)為了方便換焊絲盤，而把焊絲盤或絲桶放在遠(yuǎn)離機(jī)器人的安全圍欄之外，這就要求送絲機(jī)有足夠的拉力從較長(zhǎng)的導(dǎo)絲管中把焊絲從焊絲盤（桶）拉過(guò)來(lái)，再經(jīng)過(guò)軟管推向焊槍對(duì)于這種情況，和送絲軟管比較長(zhǎng)的分離式送絲機(jī)一樣，選用送絲力較大的送絲機(jī)。忽視這一點(diǎn)，往往會(huì)出現(xiàn)送絲不穩(wěn)定甚至中斷送絲的現(xiàn)象。

目前，弧焊機(jī)器人的送絲機(jī)采用一體式的安裝方式已越來(lái)越多了，但對(duì)要在焊接過(guò)程中進(jìn)行自動(dòng)更換焊槍（變換焊絲直徑或種類）的機(jī)器人，必須選用分離式送絲機(jī)。

2、送絲機(jī)按滾輪數(shù)分為一對(duì)滾輪和兩對(duì)滾輪兩種。送絲機(jī)的結(jié)構(gòu)有一對(duì)送絲滾輪的，也有兩對(duì)滾輪的；有只用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)一對(duì)或兩對(duì)滾輪的，也有用兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩對(duì)滾輪的。

從送絲力來(lái)看，兩對(duì)滾輪的送絲力比一對(duì)滾輪的大些。當(dāng)采用藥芯焊絲時(shí)，由于藥芯焊絲比較軟，滾輪的壓緊力不能像用實(shí)心焊絲時(shí)那么大，為了保證有足夠的送絲推力，選用兩對(duì)滾輪的送絲機(jī)可以有更好的效果。

3、送絲機(jī)按控制方式分為開環(huán)和閉環(huán)兩種。送絲機(jī)的送絲速度控制方法可分為開環(huán)和閉環(huán)。目前，大部分送絲機(jī)仍采用開環(huán)的控制方法，也有一些采用裝有光電傳感器（或編碼器的伺服電機(jī)，使送絲速度實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，不受網(wǎng)路電壓或送絲阻力波動(dòng)的影響，保證送絲速度的穩(wěn)定性。

對(duì)填絲的脈沖TIG焊來(lái)說(shuō)，可以選用連續(xù)送絲的送絲機(jī)，也可以選用能與焊接脈沖電流同步的脈動(dòng)送絲機(jī)。脈動(dòng)送絲機(jī)的脈動(dòng)頻率可受電源控制，而每步送出焊絲的長(zhǎng)度可以任意調(diào)節(jié)。脈動(dòng)送絲機(jī)也可以連續(xù)送絲，因此，近來(lái)填絲的脈沖TIG焊機(jī)器人配備脈動(dòng)送絲機(jī)的情況已逐步增多。

4、送絲機(jī)按送絲動(dòng)力方向分為推絲式、拉絲式和推拉絲式三種。

·推絲式。主要用于直徑為0.8～2.0mm的焊絲，它是應(yīng)用最廣的一種送絲方式。其特點(diǎn)是焊槍結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕便，易于操作，但焊絲需要經(jīng)過(guò)較長(zhǎng)的送絲軟管才能進(jìn)入焊槍，焊絲在軟管中受到較大阻力，影響送絲穩(wěn)定性，一般軟管長(zhǎng)度為3～5m。

·拉絲式。主要用于細(xì)焊絲（焊絲直徑小于或等于0.8mm），因?yàn)榧?xì)絲剛性小，推絲過(guò)程易變形，難以推絲。拉絲時(shí)送絲電機(jī)與焊絲盤均安裝在焊槍上，由于送絲力較小，所以拉絲電機(jī)功率較小，盡管如此，拉絲式焊槍仍然較重?？梢娎z式雖保證了送絲的穩(wěn)定性，但由于焊槍較重，增加了機(jī)器人的載荷，而且焊槍操作范圍受到限制。

·推拉絲式。可以增加焊槍操作范圍，送絲軟管可以加長(zhǎng)到10m。除推絲機(jī)外，還在焊槍上加裝了拉絲機(jī)。推絲是主要?jiǎng)恿?，而拉絲機(jī)只是將焊絲拉直，以減小推絲阻力。推力與拉力必須很好地配合，通常拉絲速度應(yīng)稍快于推絲這種方式雖有一些優(yōu)點(diǎn)，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，調(diào)整麻煩，同時(shí)焊槍較重，因此實(shí)際應(yīng)用并不多。

焊絲供給裝置是專門向焊槍供給焊絲的，在機(jī)器人焊接中主要采用推絲式單滾輪送絲方式。即在焊絲繞線架一側(cè)設(shè)置傳送焊絲滾輪，然后通過(guò)導(dǎo)管向焊槍傳送焊絲。在鋁合金的MIG焊接中，由于焊絲比較柔軟，所以，在開始焊接時(shí)或焊接過(guò)程中，焊絲在滾輪處會(huì)發(fā)生扭曲現(xiàn)象，為了克服這一難點(diǎn)，采取了各種措施。