焊接機器人光電式接近覺傳感器涵蓋了光電開關(guān)、模擬量或者數(shù)字量輸出的光電測距傳感器。光電傳感器的光源有激光、紅外或者自然光等多種形式，光源的結(jié)構(gòu)也有點光源、線光源（結(jié)構(gòu)光）和面光源等。光電開關(guān)用于檢測“檢測距離”內(nèi)有無受檢物，可用于檢測機械設(shè)備是否到達了特定位置。而光電測距常用于檢測機械裝置的整體或部分的相對移動量。光電開關(guān)以光線為介質(zhì)，用接收元件的光電效應(yīng)實現(xiàn)檢測，當(dāng)光源受物體遮蔽或發(fā)生反射、輻射和遮光導(dǎo)致接收元件的受光量變化時可檢測到受檢物的有無，并輸出開關(guān)信號。

    焊接機器人光電傳感器的檢測形式多樣，常見的有對射型、鏡片反射性和漫反射型。對射型傳感器的兩個主要部件投光器和受光器相向布置，當(dāng)物體通過其間，透光量產(chǎn)生變化從而實現(xiàn)物體檢測。

焊接機器人漫反射型傳感器投光和受光一體，當(dāng)有檢測物通過時，物體將光電傳感器反射的光線反射到受光器，在受光器上產(chǎn)生了光電信號，一般要求檢測物體表面光亮或者反光率高。

鏡反射和漫反射相同的是投光受光一體，不同的是鏡反射需要專門的一個反射鏡，光線投到反射鏡上，經(jīng)反射鏡反光后，在受光器上形成光電信號，當(dāng)物體通過投光器和反射鏡之間時，光線被遮擋，導(dǎo)致受光器無法接收到反射鏡的反射光，光電器件產(chǎn)生開關(guān)信號。

不同于電渦流式傳感器，光電傳感器不要求檢測物為金屬，但是檢測物的表面粗糙度和顏色會影響光電傳感器檢測效果。光電傳感器的檢測結(jié)果易受檢測物的表面粗糙程度、顏色等影響，較為先進的背景抑制型光電傳感器可降低檢測物表面屬性對傳感器的影響。

焊接機器人光電傳感器的檢測距離較遠，可實現(xiàn)渦流傳感無法檢測的距離，且對檢測物沒有磁性要求，所以檢測范圍更廣。但是光電傳感器對于工作環(huán)境光線、環(huán)境粉塵有較嚴格的要求，在強光直射而無有效遮光措施時，光電傳感器無法正常使用。

在選用焊接機器人光電傳感器時，需關(guān)注的主要技術(shù)指標(biāo)包括：①檢測形式，根據(jù)檢測要求、可選擇對射或者反射的光電傳感器，對射型對檢測物的被測面尺寸有要求，鏡反射型適用于被測物表面光線反射能力弱的情況，漫反射型則對被檢測物的表面顏色和表面尺寸有要求；②檢測距離，以Omron光電開關(guān)為例，不同的傳感器可實現(xiàn)檢測距離0.1~60m，其中對射型檢測距離的變化范圍較寬，反射型的最大檢測距離在數(shù)米；③響應(yīng)頻率，它的選擇跟檢測物通過光路的頻率有關(guān)，傳感器的響應(yīng)頻率一般在幾百赫茲，快速反應(yīng)型可達1~2kHz.