工業(yè)機器人常用術語
1.自由度
  物體相對坐標系能夠進行獨立運動的數(shù)目稱為自由度，對于自由剛體，具有6個自由度。自由度通常作為機器人的技術指標，反映機器人的靈活性，對于弧焊機器人一般應具有6個或以上的自由度。
2.位姿
  位姿指工具的位置和姿態(tài)。
3.末端操作器
  末端操作器位于機器人腕部末端，是直接執(zhí)行工作要求的裝置，如夾持器，焊槍、焊鉗等。
4.載荷
  載荷指機器人手腕部的最大負重，通常情況下弧焊機器人載荷為5~20kg，點焊機器人負荷為50~200kg。
5.工作空間
  工作空間是指機器人工作時，其腕軸交點能在空間活動的范圍。
6.重復位姿精度
  在同一條件下，重復N次所測得的位姿一致的程度。
7.軌跡重復精度
  沿同一軌跡跟隨N次，所測得的軌跡之間的一致程度。
工業(yè)機器人運動控制
1.機器人連桿參數(shù)及連桿坐標系變換
機器人手臂可以看作是一個開鏈式多連桿機構，始端連桿就是機器人的機座，末端連桿與工具相連，相鄰連桿之間用一個關節(jié)連接在一起。
一個有6個自由度的機器人，由6個連桿和6個關節(jié)組成。編號時，基座稱為連桿0，不包含在這6個連桿內，連桿1與機座由關節(jié)1相連，連桿2通過關節(jié)2與連桿1相連，以此類推。
機器人運動學
機器人運動學珠寶包括兩方面內容：
（1）運動學正運算  已知各關節(jié)角值，求工具在空間的位置和姿態(tài)。實際上這是建立運動學方程的過程。如果通過傳感器（通常為絕對編碼器）獲得各關節(jié)變量的值，就可以確定機器人末端連桿上工具的位置和姿態(tài)。這樣解決了機器人正運動學問題。
（2）運動學逆運算  已知工具的位姿，求各關節(jié)角值，這是求解運動學方程的問題。換句話說，機器人運動學方程，描述的是末端連桿（工具）相對于基坐標系之間的變換矩陣與關節(jié)變量之間的關系，是運動學方程求解的過程。
機器人運動學只限于對機器人相對于參數(shù)坐標系的位姿和運動問題的討論，未涉及引起這些運動的力和力矩以及與機器人運動的關系。
機器人動力學
機器人動力學主要研究機器人運動和受力之間的關系，目的是對機器人進行控制、優(yōu)化設計和仿真。機器人動態(tài)性能不僅與運動學因素有關，還與機器人的結構形式、質量分布、執(zhí)行機構的位置、傳動裝置等對動力學產生重要影響的因素有關。
1）機器人是一個復雜的動力學系統(tǒng)，在關節(jié)驅動力矩（驅動力）的作用下產生運動變化，或與外載荷取得力矩平衡。
2）機器人控制系統(tǒng)是多變量的、非線性的自動控制系統(tǒng)，也是動力學耦合系統(tǒng)，每一個控制任務本身就是一個動力學任務。
3）動力學的正、逆問題：①正問題是已知機器人各關節(jié)的作用力或力矩，求機器人各關節(jié)的位移、速度和加速度（即運動軌跡），主要用于機器人的仿真；②逆問題是已知機器人各關節(jié)的位移、速度和加速度，求解所需要的關節(jié)作用力或力矩，以便實現(xiàn)實時控制。
    機器人動力學的實質，即求解機器人動態(tài)特性的運動方程式，一旦給定輸入的力或力矩，就確定了系統(tǒng)的運動結果。