隨著推進(jìn)“機(jī)器人換工人”計(jì)劃的發(fā)展，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量成為全球最大的機(jī)器人消費(fèi)國(guó)，這就意味著需要大量的機(jī)器人應(yīng)用人員，而焊接機(jī)器人占全部機(jī)器人的45%以上，因此對(duì)焊接機(jī)器人操作員需求量也隨著增多。以下為焊接機(jī)器人操作基礎(chǔ)知識(shí)的學(xué)習(xí)：

一．基本概念

1.  機(jī)器人常用術(shù)語(yǔ)

1.1 自由度

       物體相對(duì)坐標(biāo)系能夠進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目稱為自由度，對(duì)于自由剛體，具有6個(gè)自由度。自由通常作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，反映機(jī)器人靈活性，對(duì)于弧焊機(jī)器人一般應(yīng)具有6個(gè)或以上的自由度。

2. 位姿

  位姿指工具的位置和姿態(tài)。

3. 末端操作器

  末端操作器位于機(jī)器人腕部末端，是直接執(zhí)行工作要求的裝置，如夾持器，焊槍，焊鉗等。

4. 載荷

  載荷指機(jī)器人指機(jī)器人手腕的最大負(fù)重，通常情況下弧焊機(jī)器人載荷為5－20kg,點(diǎn)焊機(jī)器人載荷為50－200kg.

5. 工作空間

  工作空間是指機(jī)器人工作時(shí)，其腕軸交點(diǎn)能在空間活動(dòng)的范圍。

6. 重復(fù)位姿精度

  在同一條件下，重復(fù)N次所得的位姿一致的程度。

7. 軌跡重復(fù)精度

 沿同一軌跡跟隨N次，所測(cè)得的軌跡之間的一致程度。