（1）關(guān)節(jié)

關(guān)節(jié)：即運動副，是允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)，也是兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生相對運動的活動連接，如圖1-1所示。A、B兩部件可以做互動連接。

高副機構(gòu)：簡稱高副，指的是運動機構(gòu)的兩構(gòu)件通過點或線的接觸而構(gòu)成的運動副。例如齒輪副和凸輪副就屬于高副機構(gòu)。平面高副機構(gòu)擁有兩個自由度，即相對接觸面切線方向的移動和相對接觸點的轉(zhuǎn)動。相對而言，通過面的接觸而構(gòu)成的運動副叫做低副機構(gòu)。

關(guān)節(jié)是各桿件間的結(jié)合部分，是實現(xiàn)機器人各種運動的運動副，由于機器人的種類很多，其功能要求不同，關(guān)節(jié)的配置和傳動系統(tǒng)的形式都不同。機器人常用的關(guān)節(jié)有移動、旋轉(zhuǎn)運動副。一個關(guān)節(jié)系統(tǒng)包括驅(qū)動器、傳動器和控制器，屬于機器人的基礎部件，是整個機器人伺服系統(tǒng)中的一個重要環(huán)節(jié)，其結(jié)構(gòu)、重量、尺寸對機器人性能有直接影響。

（2）連桿

連桿：指機器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分，是保持各關(guān)節(jié)間固定關(guān)系的剛體，是機械連桿機構(gòu)中兩端分別與主動和從動構(gòu)件鉸接以傳遞運動和力的桿件。例如在往復活塞式動力機械和壓縮機中，用連桿來連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內(nèi)裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷而構(gòu)成鉸接。

連桿是機器人中的重要部件，它連接著關(guān)節(jié)，其作用是將一種運動形式轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪环N運動形式，并把作用在主動構(gòu)件上的力傳給從動構(gòu)件以輸出功率。

（3）剛度

剛度：是機器人機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來度量。在彈性范圍內(nèi)，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。

在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體叫做剛體（Rigid body）在物理學上，理想的剛體是一個固體的、尺寸值有限的、形變情況可以被忽略的物體。不論是否受力，在剛體內(nèi)任意兩點的距離都不會改變。在運動中，剛體任意一條直線在各個時刻的位置都保持平行。