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歷史記錄

焊接機器人的結(jié)構(gòu)

來源：發(fā)布時間：2020-12-01 點擊量：1052

焊接機器人是一種高度自動化的焊接設備，采用機器人代替手工焊接作業(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢，是提高焊接質(zhì)量、降低成本、改善工作環(huán)境的重要手段。焊接機器人的機械本體主要由三個部分組成的，分別是環(huán)向行走機構(gòu)、軸向擺動機構(gòu)和徑向伸縮機構(gòu)。
環(huán)向行走機構(gòu)
環(huán)向行走機構(gòu)是機器人實現(xiàn)周向運動的關(guān)鍵，是機器人實現(xiàn)全位置焊接的保證，它直接影響到機器人周向運動的平穩(wěn)性、靈活性和可控制性。因此，合理設計出與機械本體相適應的環(huán)向行走機構(gòu)是該課題研究的一個重要方面。本論文所設計的大直徑管對接焊接機器人的環(huán)向行走機構(gòu)主要組成有以下幾個部分：
（1）軌道
目前國內(nèi)管對接焊接機器人多采用卡具將機器人安裝在鐵箍形成的軌道上，如圖2-4所示，這種軌道的安裝和拆卸困難繁瑣，限制了大管徑的管道焊接，從而不利于大直徑管對接焊接技術(shù)發(fā)展。為了方便焊接機器人能現(xiàn)場完成大直徑管對接焊接任務，使焊接管徑的范圍不受限制，本論文選擇柔性導軌（特制鋼帶）捆綁方式形成爬行軌道，使焊接小車在軌道上完成環(huán)向行走運動，從而實現(xiàn)全位置焊接。
（2）行走機構(gòu)
行走機構(gòu)用以實現(xiàn)整個焊接本體環(huán)繞著管道做周向旋轉(zhuǎn)運動，從而完成全位置焊接。本論文采用齒輪鏈條傳動機構(gòu)帶動焊接小車繞管爬行。在這里得注意機械本體的質(zhì)量，如果機械本體的質(zhì)量過大，就會有小車與管道的摩擦度大于鏈條與鋼帶的摩擦度，這會出現(xiàn)鏈條在軌道上打滑，小車不移動的現(xiàn)象，后面對其著重分析。
（3）移動方式選取
焊接機器人移動方式主要有輪式、步行式和履帶式三種
通過三種移動方式特點的比較，以及考慮到本論文所設計的管道焊接機器人要沿著軌道連續(xù)完成圓形管道焊接，這就要求移動機構(gòu)簡單、靈活、便于控制等。因此，這里選擇輪式移動方式。
（4）車輪選取
輪式移動機器人中的輪子主要有標準輪、小腳輪、瑞典輪和球形輪四種
采用焊接機器人進行焊接，光有一臺機器人是不夠的，還必須配備外圍設備。常規(guī)的焊接機器人切換器由以5部分組成。
1、機器人本體，一般是伺服電機驅(qū)動的6軸關(guān)節(jié)式操作機，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務是**地保證機械手末端（悍槍）所要求的位置、姿態(tài)和運動軌跡。
2、機器人控制柜，它是機器人切換器的神經(jīng)**,包括計算機硬件、軟件和一些專用電路，負責處理機器人運作過程中的全部信息和控制其全部動作。
3、焊接電源切換器，包括焊接電源、專用焊槍等。
4、焊接傳感器及切換器安全保護設施。
5、焊接工裝夾具。

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