關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式有直接驅(qū)動(dòng)和間接驅(qū)動(dòng)兩種。直接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū)動(dòng)器的輸出軸和焊接機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連。間接驅(qū)動(dòng)方式是把驅(qū)動(dòng)器的力通過(guò)減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等穿遞給關(guān)節(jié)。

直接驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)之間的機(jī)械系統(tǒng)較少，因而能夠減少摩擦等非線性因素的影響，控制性能比較好。然而，在另一方面，為了直接驅(qū)動(dòng)手臂的關(guān)節(jié)，驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩必須很大，此外，還必須考慮到手臂的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。

在20世紀(jì)80年代所開(kāi)發(fā)的力矩電動(dòng)機(jī)，其構(gòu)成非線性主要原因的機(jī)械系統(tǒng)只有軸承，并可得到優(yōu)良的逆向驅(qū)動(dòng)能力（從關(guān)節(jié)側(cè)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的輸出軸）。用這樣的直接驅(qū)動(dòng)方式的焊接機(jī)器人，通常稱為直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。

大部分焊接機(jī)器人的關(guān)節(jié)式間接驅(qū)動(dòng)的。對(duì)于這種間接驅(qū)動(dòng)方式，其驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩通常小于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需要的力矩，所以必須使用減速器。另外，由于手臂一般采用懸梁結(jié)構(gòu)，所以驅(qū)動(dòng)多自由度焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器安裝位置將使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的負(fù)荷增大。解決這一問(wèn)題的方法，通?？捎孟铝行问降暮?jiǎn)單驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

1. 鏈條、鋼帶

   這種方式也是把驅(qū)動(dòng)器安排在離關(guān)節(jié)較遠(yuǎn)的地方，是遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的手段之一，鏈條、鋼條的剛性好，能傳遞較大的力矩，在SCARA型機(jī)器人中多采用此法。

2. 平行四邊形兩桿

這種方式的特點(diǎn)是能夠把驅(qū)動(dòng)器安裝在手臂的根部，而且該結(jié)構(gòu)能夠使坐標(biāo)變換運(yùn)算變的極為簡(jiǎn)單。