機(jī)器人控制系統(tǒng)要求：

1）控制焊接頭的位置

2）控制焊接功能。

3）具有與輔助系統(tǒng)的接口。

4）提供操作界面。

5）可供程序存儲(chǔ)。

1.位置控制

通過同時(shí)驅(qū)動(dòng)三個(gè)或更多的執(zhí)行器，機(jī)器人手臂的末端可以在三維環(huán)境中跟隨任意路徑。然而，為了使末端執(zhí)行器的位置和速度可控，必須獲得和處理與每一個(gè)執(zhí)行器或軸的位置及位置變化速率相關(guān)的信息。每個(gè)執(zhí)行器的位置通常是通過一個(gè)附加在電動(dòng)機(jī)輸出軸上的軸編碼器獲得的。從這些編碼器上獲得的信息傳送到控制系統(tǒng)中，在那里，這些信息被記錄下來，以便復(fù)現(xiàn)機(jī)器人手臂的位置。早期系統(tǒng)直接在磁帶上記錄編碼器的位置，通過回放，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)來復(fù)現(xiàn)預(yù)先記錄的路徑。現(xiàn)代的機(jī)器人使用微處理控制系統(tǒng)，位置信息被壓縮并儲(chǔ)存在一些非易失的存儲(chǔ)器中。

2.焊接功能的控制

控制系統(tǒng)必須協(xié)調(diào)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)和所要求焊接的功能。系統(tǒng)必須以一種可控的方式啟動(dòng)和停止焊接操作，并具有設(shè)置參數(shù)的功能。

3.與輔助功能的接口

控制系統(tǒng)必須能從很多輔助系統(tǒng)中接收信息。例如，它必須能對開始焊接操作的指令做出響應(yīng)，能夠檢查各種條件，譬如焊接夾具上焊接件是否存在，安全門是否閉合。它應(yīng)該也能發(fā)送信號(hào)輸出到輔助系統(tǒng)中，例如啟動(dòng)工件夾具的運(yùn)動(dòng)。大多數(shù)機(jī)器人控制器都配有大量可編程的輸入/輸出功能。以太網(wǎng)和其他的現(xiàn)場總線系統(tǒng)（例如CAN總線）作為輔助系統(tǒng)和焊接系統(tǒng)界面正越來越流行。這類系統(tǒng)允許通過遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訪問。

4.操作界面

大多數(shù)機(jī)器人系統(tǒng)有幾個(gè)級別的操作界面其中最簡單的就是示教/編程界面和生產(chǎn)/操作界面。編程界面允許示教和檢查焊接操作，而生產(chǎn)/操作界面可能允許選擇一個(gè)特定的已編程作業(yè)，但通常只允許啟動(dòng)和停止焊接周期。焊接控制器及其接口的一般結(jié)構(gòu)如圖所示。