基于支持向量機(jī)模糊規(guī)則的知識模型，鋁合金GTAW的自適應(yīng)逆控制器，以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人脈沖GTAW焊縫成形及質(zhì)量控制。良好的焊縫成形包括兩方面：背面熔透和正面成形。傳統(tǒng)的單入單出（SISO）控制器，可以從不同程度上有效的保證焊縫背面熔透情況穩(wěn)定。但是其正面成形評價參數(shù)（熔寬、余高等）完全處于開環(huán)狀態(tài)，特別是以電流為系統(tǒng)輸入時，正面高度無法得到保證。為同時兼顧熔池正面成形和背面成形，有必要設(shè)計(jì)新的控制器?；?/span>RS和MS-PSD復(fù)合控制器的鋁合金脈沖焊熔透及余高的控制策略，結(jié)果表明該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)鋁合金脈沖氬弧焊的熔透及表面余高的有效控制。

眾所周知，焊接參數(shù)、裝配等對焊接接頭質(zhì)量（焊縫成形、接頭組織及性能）有重要影響，上述參數(shù)有相互關(guān)聯(lián)，既有動態(tài)過程的藕合，又有靜態(tài)效果的疊加。針對這類多變量、非線性、時變且含有諸多不確定因素和約束條件的復(fù)雜對象，采用傳統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)建模方法，難以得到有效的可控制模型。

為針對變散熱條件焊接試板進(jìn)行多輸入多輸出無模型自適應(yīng)控制工件焊縫成形照片，從焊縫正面成形以及背面熔透情況看，被控制量正面余高和背面熔寬能快速達(dá)到給定值。

基于對焊接過程中采集到的特征信號，可用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接動態(tài)過程的焊縫跟蹤以及焊接質(zhì)量監(jiān)控，進(jìn)而研發(fā)具有一定感知和決策能力功能的智能化機(jī)器人焊接系統(tǒng)，智能化機(jī)器人焊接技術(shù)它包含了焊接環(huán)境視覺識別、焊接工件及焊縫類型的識別、焊前導(dǎo)引、焊縫跟蹤、焊道及其工藝參數(shù)的任務(wù)規(guī)劃和虛擬仿真、焊接熔池動態(tài)特征控制、焊縫成形及質(zhì)量控制、故障診斷等功能。

基于智能化機(jī)器人焊接柔性加工單元和焊接過程多智能體協(xié)調(diào)控制，建成具有多機(jī)器人智能化焊接柔性制造系統(tǒng)，將是焊接智能制造技術(shù)可能實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)。