根據(jù)自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展程度的不同，工業(yè)機(jī)器人可分為三類：第一類為示教再現(xiàn)型機(jī)器人，屬于第一代工業(yè)機(jī)器人，由操作者將完成某項(xiàng)作業(yè)所需的運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度、觸發(fā)條件、作業(yè)順序等信息通過(guò)直接或間接的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行“示教”，由記憶單元將示教過(guò)程進(jìn)行記錄，再在一定的精度范圍內(nèi)，重復(fù)再現(xiàn)被示教的內(nèi)容，目前在工業(yè)中得到大量應(yīng)用的焊接機(jī)器人多屬此類；第二類為具有一定智能、能夠通過(guò)傳感手段（觸覺(jué)、力覺(jué)、視覺(jué)等）對(duì)環(huán)境進(jìn)行一定程度的感知，并根據(jù)感知到的信息對(duì)機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容進(jìn)行適當(dāng)?shù)姆答伩刂?，?duì)焊槍對(duì)中情況、運(yùn)動(dòng)速度、焊槍姿態(tài)、焊接是否開始或終止等進(jìn)行修正，屬于工業(yè)機(jī)器人在其自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展過(guò)程中的第二代，采用接觸式傳感、結(jié)構(gòu)光視覺(jué)等方法實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)尋位與自動(dòng)跟蹤的焊接機(jī)器人就屬于這一類；第三類除了具有一定的感知能力外，還具有一定的決策和規(guī)劃能力，例如能夠利用計(jì)算機(jī)處理傳感結(jié)果并對(duì)焊接任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃，或根據(jù)焊接過(guò)程中的多信息傳感進(jìn)行智能決策等，該類焊接機(jī)器人仍處于研究階段，尚未見實(shí)際應(yīng)用。

       按照機(jī)器人作業(yè)中所采用的焊接方法，可將焊接機(jī)器人分為點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、攪拌摩擦焊機(jī)器人、激光焊接機(jī)器人等類型。

        點(diǎn)焊機(jī)器人具有有效載荷大、工作空間大的特點(diǎn)，配備有專用的點(diǎn)焊槍，并能實(shí)現(xiàn)靈活準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，以適應(yīng)點(diǎn)焊作業(yè)的要求，其最典型的應(yīng)用是用于汽車車身的自動(dòng)裝配生產(chǎn)線。弧焊機(jī)器人因弧焊的連續(xù)作業(yè)要求，需實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，也可利用插補(bǔ)功能根據(jù)示教點(diǎn)生成連續(xù)焊接軌跡，弧焊機(jī)器人除機(jī)器人本體、示教器與控制柜之外，還包括焊槍、自動(dòng)送絲機(jī)構(gòu)、焊接電源、保護(hù)氣體相關(guān)部件等，根據(jù)熔化極焊接與熔化極焊接的區(qū)別，其送絲機(jī)構(gòu)在安裝位置和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上也有不同的要求。攪拌摩擦焊機(jī)器人因其焊接過(guò)程中產(chǎn)生的振動(dòng)、對(duì)焊縫施加的壓力、攪拌主軸尺寸、垂向和側(cè)向的軌跡偏轉(zhuǎn)等原因?qū)C(jī)器人提供的正壓力、扭矩，以及機(jī)器人的力覺(jué)傳感能力、軌跡控制能力等都提出了較高的要求。激光焊機(jī)器人除了較高的精度要求外，還常通過(guò)與線性軸、旋轉(zhuǎn)臺(tái)或其他機(jī)器人協(xié)作的方式，以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲線焊縫或大型焊件的靈活焊接。