點焊機(jī)器人雖然有多種結(jié)構(gòu)形式，但大體上都可以分為3大組成部分，即機(jī)器人本體、點焊焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)。目前應(yīng)用較廣的點焊機(jī)器人，其本體形式有落地式的垂直多關(guān)節(jié)型、懸掛式的垂直多關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型和定位焊接用機(jī)器人。目前主流機(jī)型為多用途的大型六軸垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，這是因為其工作空間安裝面積之比大，持重多數(shù)為100kg左右，還可以附加整機(jī)移動的自由度。

點焊機(jī)器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現(xiàn)示教在線、焊點位置及精度控制，控制分段的時間及程序轉(zhuǎn)換，還通過改變主電路晶閘管的導(dǎo)通角而實現(xiàn)焊接電流控制。

點焊機(jī)器人的焊接系統(tǒng)即手臂上所握焊槍包括電極、電纜、氣管、冷卻水管及焊接變壓器，如圖3-7所示。焊槍相對比較重，要求手臂的負(fù)重能力較強(qiáng)。目前使用的機(jī)器人點焊電源有兩種，即單相工頻交流點焊電源和逆變二次整流式點焊電源。

點焊機(jī)器人的分類表3-8列舉了生產(chǎn)現(xiàn)場使用的點焊機(jī)器人的分類、特點和用途。

在驅(qū)動形式方面，由于電伺服技術(shù)的迅速發(fā)展，液壓伺服在機(jī)器人中的應(yīng)用逐漸減少，甚至大型機(jī)器人也在朝電動機(jī)驅(qū)動方向過渡，隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在性能、小型化、可靠性以及維修等方面日新月異。

在機(jī)型方面，盡管主流仍是多用途的大型6軸垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，但是，出于機(jī)器人加工單元的需要，一些汽車制造廠家也進(jìn)行開發(fā)立體配置3~5軸小型專用機(jī)器人的嘗試。