焊接機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要有四種方式：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）.

一． 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的路徑不可以預(yù)測(cè)，由控制系統(tǒng)自定，所以使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令時(shí)要注意避開(kāi)工件或者其他障礙物。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令應(yīng)用時(shí)具有以下3個(gè)特點(diǎn)：

1．不存在運(yùn)動(dòng)死點(diǎn)

2．對(duì)機(jī)械保護(hù)好

3．只適用于大范圍空間運(yùn)動(dòng)

二．線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）

線性運(yùn)動(dòng)是焊接機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接、涂膠等對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。需要注意的是，線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)存在死點(diǎn)，應(yīng)發(fā)盡量避免四軸與五軸成同一直線的情況。

三． 圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）

      圓弧運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)P10，第二點(diǎn)用于定義圓弧的中點(diǎn)P30,第三點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)P40,要形成一個(gè)完整的圓形軌跡至少使用3個(gè)MoveC指令（注意：圓弧的起點(diǎn)為前一指令的最后一點(diǎn)，部分焊接機(jī)器人示教方法有所不同）

四． 絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）

      MoveAbsJ，有時(shí)也稱回原點(diǎn)指令，用于焊接機(jī)器人各軸轉(zhuǎn)角與外部軸各軸轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)到轉(zhuǎn)軸目標(biāo)中的各軸對(duì)應(yīng)角度位置，一般用于順原點(diǎn)等能夠明確各軸轉(zhuǎn)角的場(chǎng)合。

例1 MoveAbsJ  *，v2000＼V:=2200,z40＼Z:=45,grip3

說(shuō)明：grip3表示沿著一個(gè)非線性路徑運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的一個(gè)絕對(duì)軸位置。執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)為v2000和z40.TPC的速度大小是2200mm/s,zone的大小是45mm.

例2   MoveAbsJ   p5,  v2000,fine＼Inpos:=inpos50,grip3;

說(shuō)明：grip3表示沿著一個(gè)非線性路徑運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)軸位置p5。當(dāng)停止點(diǎn)fine的50%的位置條件和50%的速度條件滿足的時(shí)候，焊接機(jī)器人認(rèn)為它已經(jīng)到達(dá)位置。它等待條件滿足最多

例3   MoveAbsJ  ＼Conc,*,v2000,z40,  grip3;

說(shuō)明：grip3表示沿著一個(gè)非線性路徑運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的一個(gè)絕對(duì)軸位置。當(dāng)焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，也執(zhí)行了并發(fā)的邏輯指令。

例4 MoveAbsJ  ＼Conc, *＼NoEOffs, v2000,z40,  grip3;

說(shuō)明：  和上面的指令相同的運(yùn)動(dòng)，但是它不受外部軸激活的偏移量的影響。

例5   GripLoad   obj- mass;

      MoveAbsJ start, v2000,z40,  grip3＼Wobj:=obj;

說(shuō)明：焊接機(jī)器人把和固定工具grip3相關(guān)的工作對(duì)obj沿著一個(gè)非線性路徑移動(dòng)到絕對(duì)軸位置start。