焊接機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用場合不同可分為點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人和其他焊接機(jī)器人，其中弧焊和點(diǎn)焊機(jī)器人應(yīng)用較廣。工作中，弧焊機(jī)器人的焊槍保持一定的角度始終指向焊縫，所以弧焊機(jī)器人要求運(yùn)行軌跡精準(zhǔn)，而點(diǎn)焊機(jī)器人一般實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動，一臺機(jī)器人要進(jìn)行多點(diǎn)焊接，對運(yùn)動軌跡要求不高，但要求路徑優(yōu)化，運(yùn)動過程快速、平穩(wěn)。

焊接機(jī)器人首先要滿足末端操作器的運(yùn)動要求，即控制末端操作器的運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度和加速度等。常見串聯(lián)焊接機(jī)器人的運(yùn)動被分解為各個(gè)關(guān)節(jié)或各個(gè)軸伺服系統(tǒng)的運(yùn)功。為了保障伺服系統(tǒng)的高速、頻繁啟停動作和精確定位，伺服系統(tǒng)一般采用位置、速度和加速度閉環(huán)控制方式。為了實(shí)現(xiàn)上述閉環(huán)控制，在機(jī)械手驅(qū)動器中都裝有高精度測角、測速傳感器。測速傳感器可采用測速發(fā)電機(jī)或編碼器，測角傳感器一般都采用精密電位計(jì)或編碼器。

     除了焊接機(jī)器人上的通用傳感器外，弧焊機(jī)器人特有的弧焊傳感器一般用于焊縫跟蹤、焊接條件檢測、電弧或熔池形態(tài)的檢測。而其中應(yīng)用最多的是焊縫跟蹤傳感器。點(diǎn)焊機(jī)器人要求末端操作器的運(yùn)動快速而平穩(wěn)，對運(yùn)行軌跡沒有跟蹤要求。

     焊接機(jī)器人系統(tǒng)的變位機(jī)是機(jī)器人系統(tǒng)的一部分，在用伺服電動機(jī)驅(qū)動變位機(jī)時(shí)，常用接近開關(guān)來檢測變位機(jī)的工作原點(diǎn)。由于伺服電動機(jī)本身帶編碼器，對于定位精度沒有特殊要求的焊接系統(tǒng)，不再外置位置和速度傳感器，伺服電動機(jī)自帶的編碼器就可以完成電動機(jī)轉(zhuǎn)動位置和轉(zhuǎn)動速度的檢測。